1977 erster Avant mit Schrägheck, 1977 erster serienmäßiger Fünfzylinder-Ottomotor im Audi 100 5E, 1978 erster serienmäßiger Dieselmotor der Marke Audi im Audi 100 5D.
Im Herbst 1976 kam die zweite Generation des Audi 100 auf den Markt, für die inzwischen schon der neue Technik-Vorstand Ferdinand Piëch verantwortlich war. Anders als sein Vorgänger, der für den europäischen Markt konzipiert worden war, sollte der neue Audi 100 eine „weltweit einsetzbare Fahrzeugfamilie mit großer Variationsbreite“ werden, wie seine Konstrukteure die Aufgabenstellung beschrieben. Denn inzwischen war auch das Potential des riesigen US-Markts entdeckt worden.
Sicherheit und Komfort hatten bei der Entwicklung Vorrang. Daher waren die neuen Limousinen, die es wieder zwei- und viertürig gab, nicht nur etwas größer sondern auch schwerer geworden. Die einfachste Version wog 1.110 Kilogramm. Mit drei Modellvarianten ging die neue 100er Reihe an den Start. Basis war ein Vierzylinder-Reihenmotor mit einem Hubraum von 1.588 ccm und einer Leistung von 85 PS. Das Triebwerk, das auch schon im vorherigen Modell Dienst tat, stammte aus dem 1972 gestarteten Audi 80. Die von Franz Hauk konstruierte Maschine wurde bereits im gesamten VW-Konzern in einer ganzen Reihe von Modellen eingesetzt. Im neuen Audi 100 war sie für eine Endgeschwindigkeit von 160 km/h gut. Eine Weiterentwicklung des 1,8 Liters aus dem alten Modell stellte der 2,0-Liter-Vierzylinder dar. Mit zahnriemengetriebener obenliegender Nockenwelle und Tassenstößeln sowie Antrieb des Zündverteilers durch die Nockenwelle entsprach er dem neuesten Stand der Motorentechnik. 115 PS betrug die Leistungsausbeute, 179 km/h die Höchstgeschwindigkeit. 16.090 DM kostete der Viertürer 1976 in dieser Version. Den Zweitürer mit 85 PS gab es für 1.000 DM weniger. Aufsehen erregte das Topmodell der zweiten Audi 100 Generation: bei ihm sorgte, weltweit einmalig, ein 2,2-Liter-Motor mit fünf Zylindern für Vortrieb. Statt eines Registervergasers war eine K-Jetronic-Benzineinspritzung für die Gemischaufbereitung zuständig. Zwar war zunächst ein Sechszylinder zur Diskussion gestanden, doch aufgrund der audi-typischen Anordnung des Motors vor dem Getriebe und dem Differenzial, die beibehalten werden sollte, wäre das Fahrzeug vorne zu lang geworden.
Die Karosserie des Typ 43, wie der Audi 100 der zweiten Generation auch genannt wurde, war gestreckt und kantig, stilistisch nicht aufregend, doch recht elegant. Die großen Glasflächen ließen den Wagen optisch leichter erscheinen. Der Innenraum war noch einmal großzügiger als beim Vorgänger. Knautschzonen vorne und hinten verzehrten bei einem Aufprall Energie und schützen so die Fahrgastzelle. Das Fahrwerk mit der leichten Torsionsfeder-Starrachse hinten entsprach weitestgehend dem des Vorgängers. Vorne allerdings sorgten nun McPherson-Federbeine für die Abfederung der Räder.
Ab 1977 ergänzte eine Schrägheck-Variante das Modellprogramm. Avant taufte man die Kombi-Version mit schräger Heckklappe und variablem Kofferraum. Nur ein Jahr später war der Audi 100 5D als erstes Dieselmodell der Marke Audi eine konsequente Reaktion auf die zunehmende Bedeutung des Dieselmarktes in Deutschland. Angetrieben wurde es von einem 2-Liter-Fünfzylinder-Selbstzünder mit 70 PS Leistung.
Mit dem 1980 vorgestellten Modell 200 versuchte Audi daraufhin den ersten Schritt in die Oberklasse. Die 200er-Reihe war gegenüber dem Audi 100 optisch nur geringfügig modifiziert, dafür aber luxuriöser ausgestattet. Das Modell war in zwei Motorisierungen lieferbar. Während der Audi 200 5E mit dem aus dem Audi 100 bekannten Fünfzylinder und 136 PS Leistung ausgestattet war, wurde der Audi 200 5T mit Fünfzylinder-Turbo-Motor, 170 PS Leistung und einer Höchstgeschwindigkeit von 202 km/h zum stärksten Fronttriebler Europas.
Die zweite Generation C2 des Audi 100 wurde wieder ein Bestseller. Im ersten vollen Lieferjahr 1977 wurden über 195.000 Einheiten verkauft. Insgesamt sechs Jahre lang war der Audi 100 der zweiten Generation im Programm und mit knapp 900.000 gebauten Exemplaren erfolgreicher als die erste Version der Modellreihe.